KUKA KR210 VKRC2 control

Год выпуска - 2001-2002. Приблизительно 8000-10000 рабочих часов. Многофункциональный робот высокой грузоподъемности. Этот робот по сути идентичен KR210 серии 2000 со стандартным контроллером KRC2. Разница заключается в том, что на контроллер этого робота установлено программное обеспечение Kukaверсии 3.3.4, разработанное для группы VW. Аппаратура почти такая же, так же как и философия и среда программирования.

Различия в программировании KRC2 и VKRC2

Программа контроля "KRC2 стандарт"

Основная характерная черта – система с самого начала является открытой – возможности программирования предоставляются любому пользователю на одном из двух уровней:

Пользователь:

Уровень программирования по умолчанию позволяет рассчитывать положения рабочих органов и оснований, рассматриваемых как части внешней калибровки робота, создавать программы, модифицировать, дублировать, удалять и т.д.

На этом уровне вы также можете модифицировать программные переменныеи просматривать результаты этих действий.

Эксперт:

Этот уровень считается продвинутым, программист имеет доступ ко всем опциям. В данном случае возможность создания новых программ исключена, но в качестве альтернативы вы сможет вносить изменения в программы, содержащие исходные коды.

На этом уровне также производится конфигурация драйверов для их связи с периферийными устройствами.

Все программы в этой системе создаются при помощи команд, которые разработчики считают подходящими для обозначения каждого действия: "взять_деталь", "поднять_фиксатор" и т.д.

Управление "основными" программами осуществляется через программу"Модуль", соединенную с каналом PLC – при этом все программы будут связаны между собой.

Система контроля VKRC2 VW

Эта система разработана компанией Volkswagen для автомобильного производства.

Её основные характеристики – простота программирования и быстрая диагностика системы. Система VKRC2 также предполагает два режима работы – «пользователь» и «эксперт», но здесь все функции доступны уже на пользовательском уровне. Доступ к уровню«эксперт» осуществляется по ключу.

Программирование занимает меньше времени, так как основная характеристика представления кодов здесь – предложение нескольких готовых вариантов кодов в зависимости от выбранной опции, инымисловами, в программном коде невозможно сделать никакие изменения. Разумеется, система не сообщает, корректны ли добавляемые программные шаги.

Например: выбрано (OUT "56" TRUE), тогда как, вероятно, в данном случае нужно выбрать (OUT "56" FALSE)

Программы, используемые в этой системе, имеют определенную структуру.

Folge: Такие программы управляются автоматизированным внешним источником и могут вызываться только автоматически

Up: динамическая подпрограмма, которая может вызываться только тем или иным Up Folge

Makro: нединамическая подпрограмма, вызываемая Folge, Up или другой Makro

Такая система не позволяет программировать работу оснований. Эту проблему можно решить альтернативным путем, определив в базе данных три точки и рассматривая их в качестве внешнего рабочего органа. После расчета рабочего органа можно рассчитать любую точку основания,и получившиеся в итоге декартовы координаты определят эту точку.

Резюме

Система VKRC2 программируется быстрее, но теряет в эффективности для приложений, требующих специального программирования. Эта система создана для работы по определенному установленному стандарту.

Система KRC2 предоставляет больше свободы для программирования: здесь все возможности открыты, что очень важно при внедрении ее в области производства, существенно отличающиеся друг от друга.

В любом случае программирование на уровне «эксперт» абсолютно одинаково в обеих системах, так же как и их операционные характеристики, и получаемые результаты.

Таким образом, робот может управляться одной из двух систем:VKRC2 – более быстрой или KRC2– более функциональной.